Definición: ¿Qué significa Seis grados de libertad (6DOF)?
Seis grados de libertad (6DOF) se refiere al número específico de ejes que un cuerpo rígido puede mover libremente en un espacio tridimensional. Define el número de parámetros independientes que definen la configuración de un sistema mecánico. Específicamente, el cuerpo puede moverse en tres dimensiones, en los ejes X, Y y Z, así como también cambiar la orientación entre esos ejes a través de la rotación generalmente llamada cabeceo, guiñada y balanceo.
Techinfo explica Seis grados de libertad (6DOF)
Seis grados de libertad es un parámetro específico para el número de grados de libertad que tiene un objeto en el espacio tridimensional, como el mundo real. Significa que hay seis parámetros o formas en las que el cuerpo puede moverse.
Seis grados de libertad constan de los siguientes parámetros de movimiento:
- Traslación: movimiento a lo largo de los diferentes ejes X, Y y Z
- Moverse hacia arriba y hacia abajo a lo largo del eje Y se llama levantamiento.
- Moverse hacia adelante y hacia atrás a lo largo del eje X se llama aumento.
- Moverse hacia la izquierda y hacia la derecha a lo largo del eje Z se denomina balanceo.
- Rotación: girar para enfrentar un eje diferente
- Moverse entre X e Y se llama tono.
- Moverse entre X y Z se llama guiñada.
- Moverse entre Z e Y se llama rollo.
Un muy buen ejemplo de un objeto que tiene 6DOF es un avión. Puede moverse libremente en un espacio tridimensional, con los dos ejes horizontales como X y Z mientras que el eje vertical es Y.Si necesita mirar hacia arriba o hacia abajo, debe cambiar la orientación de su nariz de X horizontal a Y, que se llama tono. Si el avión necesita girar desde el eje X al eje Z sin cambiar la orientación de su cuerpo, puede hacer una guiñada usando su timón para que las alas permanezcan horizontales mientras la nariz comienza a apuntar al eje Z. Finalmente, dado que a menudo se asume que la orientación X es siempre donde la nariz está mirando con respecto al plano, mover el plano de X a Y lo hará rodar, de ahí el término. El piloto puede entonces combinar cualquiera de estos parámetros de movimiento para ejecutar maniobras.
Este concepto se utiliza a menudo en ingeniería y robótica. La mayoría de los controladores de consola de juegos detectan la entrada 6DOF desde el joystick del controlador, y esto es lo mismo para muchos juguetes controlados a distancia. Los teléfonos móviles tienen sensores 6DOF que rastrean el movimiento del teléfono. En robótica, los robots pueden tener más de seis grados de libertad, ya que los módulos individuales pueden considerarse separados y agregados al mismo tiempo, lo que significa que el DOF de cada segmento contribuye al todo. Entonces, un brazo robótico con tres segmentos y cada segmento articulado con seis grados de libertad, se puede decir que el brazo robótico tiene 18 grados de libertad.